中国工业报  王珊珊  左宗鑫

灵巧手赛道已成为人形机器人产业链竞争最激烈的细分战场之一，在2026年工博会现场，灵巧手成为最受瞩目的展品之一。30+自由度产品层出不穷，最高可达到38个自由度，弹钢琴、猜拳、仿人双手作业等演示吸睛无数。然而，与展台热度形成鲜明对比的是，真正走量的产品仍是三指与低自由度方案。这种“展台炫技、产线走量”的反差，折射出灵巧手行业怎样的产业逻辑？工业场景中，灵巧手最先规模化的环节在哪里？硬件超前、软件滞后下，20—25个自由度是否合理？资本又该如何评估企业的量产能力与盈利前景？

参数竞赛与真实需求错位

“这种反差本质上是技术展示逻辑与工业生产逻辑的阶段性错配。”北京市社会科学院副研究员王鹏对中国工业报指出，展台场景追求视觉冲击力与技术辨识度，高自由度产品能直观呈现仿生性能，成为企业技术实力的名片；但工业场景的核心决策标准始终是可靠性、成本可控性与任务适配性，三指低自由度产品恰好精准匹配当前绝大多数产线的刚性需求。

上海傲意信息科技有限公司CEO倪华良对中国工业报坦言，同样做五指灵巧手，行业内部在自由度设计上有不同的工程取舍。“坦白来讲，我们并不是很看好一味冲高自由度的路线。当下很多落地场景，精简自由度的五指方案就已经够用。只要硬件本身基础足够扎实，等到未来数据集大规模爆发的时候，这套硬件底子完全可以支撑后续的算法迭代。”他介绍，傲意从2017年做假肢手一路走来，沉淀了底层工程能力，微型驱动、特种线材、装配工艺、百万次耐久老化这些细节，都是长期打磨出来的。样机不难做，能稳定量产交付、把控良率和长期可靠性，才是积累下来的经验。除五指灵巧手之外，傲意还有三指灵巧手、下肢外骨骼、肌电生物电采集等多种方案，可以根据客户不同的工况需求匹配对应产品。“不同自由度方案，本质是不同的工程取舍，没有绝对好坏，核心看场景需求。行业也在慢慢冷静下来，不再单纯比拼参数，更多去思考产品能不能稳定落地。”

中科硅纪CEO张天懿在接受媒体采访时也指出，客户对于三指灵巧手的采购意愿非常高。“三指介于二指与五指之间，既兼顾二指的对指能力，也具备一定的五指手的通用抓取能力，对客户来说上手快、用起来迅速。”

最先规模化的工业环节：结构化任务先行

对于灵巧手在工业场景中最先规模化的环节会出现在哪儿？受访者们指向了动作可枚举、环境结构化、失败成本低的细分场景。

深度科技研究院院长张孝荣对中国工业报将率先落地的环节概括为物流分拣、上下料、3C装配与螺丝锁付等结构化任务。这些场景的共同特征是：物品非标、传统夹爪无法覆盖，但任务本身对自由度的要求并不高。胡双指出，6—12自由度的低自由度手已能完成绝大多数任务，这恰恰解释了为什么三指/低自由度产品才是真正的销量担当。

中科硅纪创始人、董事长王鹏在接受中国工业报采访时认为，具身智能和人形机器人在工业场景落地整体仍处早期，但把“手”的能力与各种形态的产线结合（如固定在产线上的协作臂）将率先实现规模化落地，并最终带动整个具身智能行业的规模化应用。

张天懿对灵巧手进入家庭市场持谨慎态度。他认为可以率先走进工厂与特种行业，例如物流分拣与搬运、上下料等环节均具备批量化复制的潜力；在特种行业领域，尽管整体需求量有限，但具备实际部署条件。在部分特定工序，灵巧手辅助生产的比例在五年内有望达到40%至50%。

自由度之争：20—25是硬件合理区间

行业硬件自由度越做越高，但模型可控能力有限。20—25个自由度是否现阶段商业化最优区间？

华中伟业建设集团有限公司国际公司总经理胡双从硬件能力看，20—25个自由度已逼近当前工程可行性的经济最优区间。到2026年，主流产品的单手自由度普遍在19到22个，特斯拉Optimus第三代灵巧手单手达到22个自由度，1X公司为NEO机器人换装的腱驱动手也是25个自由度。国内方面，灵心巧手LinkerHandO30（20个自由度）、曦诺未来Prima1（22个自由度）、强脑科技Revo3（21个自由度）均已实现量产或可量产状态。

但真正的制约来自软件端。中科慧灵创始人张正涛给出关键判断：“至今为止，所有的VLA模型没有办法驱动一个20至30自由度的手，还没有很好的‘大脑’能驱动它，能动但缺乏灵活性。”现有VLA模型在同一个时间戳之下只能输出10个左右的运动控制向量，同一个时间点只能控制10个左右自由度的硬件。因此，20—25个自由度是硬件层面的商业化合理区间，但软件端的有效控制能力当前仅覆盖约10个自由度。这意味着一只20个自由度的灵巧手在实际运行中，有近一半的自由度处于“闲置”或仅靠预设规则驱动的状态。行业已进入软件制约硬件的阶段。

曦诺未来资本市场负责人付原诚在接受媒体采访时也表示，自由度超过25个后，灵巧手的边际效应在递减，而边际成本逐渐升高。他认为，综合考虑，拥有20个左右主动自由度、25个左右总自由度的灵巧手已足以实现人手90%以上的功能；更多的自由度会增加结构不稳定性，成本也存在更多变数。付原诚还指出，灵巧手操作模型的预训练需要使用大量人手动作数据，如果灵巧手配置有超出人手范畴的额外自由度，将难以采集高质量训练数据，真机遥操的过程中也会出现误差。

张孝荣表示，20—25是当前成本与场景的折中区间，但VLA仍难充分驱动。工信部信息通信经济专家委员会委员盘和林则指出，软件也受制于硬件，比如设备边端的算力不足以处理复杂的动作，所以自由度少，是软件和硬件共同遭遇了瓶颈。软件突破的关键，其一是硬件要追上来，比如边端算力；其二是灵巧手行业要推进标准化，因为基于数据的灵巧手需要多元化的数据来源，如果数据接口不统一，各家都要重复积累数据。

倪华良对此有不同看法：“不少人说现在硬件走在前面，软件感知跟不上。我觉得不能这么简单概括。软硬件本身是具备相应能力的，核心还是行业对场景边界、软硬件怎么匹配这件事，达成共识还需要时间。”他认为，自由度不是越高越好，如果没有对应的应用场景，多余的自由度就是冗余。大寰机器人市场部PR负责人钟淑婵也对中国工业报表示，通常来讲，稳定性和可靠性是第一诉求，但同时也对负载和灵巧性有一定要求，具体需求得看具体场景。自由度决定了手的运动与操作空间，但增加自由度也会带来重量、控制复杂度和发热管理等方面的挑战。大寰布局两指、三指和五指产品，正是为了回应不同任务的需求。她承认，当前模型端控制能力不足“会有一定影响，主要体现在复杂任务的拓展上”。

软件突破路径：分层控制、数据基建与场景闭环

软件突破的关键路径，受访者们从不同角度给出了方案。

胡双总结了四条路径：一是以人类第一人称视频为数据源，绕开真机数据采集的成本瓶颈。灵初智能与北大联合发布的EgoSteer，以9.6K小时大规模人类第一人称操作数据进行预训练，再通过真机遥操作数据与人在闭环纠偏完成模型后训练。UniDex作为机器人基础套件，将大规模机器人中心数据集与统一VLA策略耦合，实现了81%的成功率。二是仿真预训练+少量真机微调的数据效率策略。SPD-VR方案中，操作员在VR内直接操控虚拟双手机器人，一周时间产出75小时多任务接触交互仿真数据，仅投入1—2小时真机演示微调，就在5项真实双手灵巧任务中验证了迁移可行性。三是VLA与扩散策略的混合控制架构。研究表明，将微调后的VLA模型与扩散模型进行切换控制，成功率可达80%以上，而仅使用VLA模型时成功率不足40%。四是解耦手臂与手的控制策略。首个36自由度双臂灵巧操作VLA模型的开源，标志着行业开始向“臂—手分离控制、分层决策”的架构演进。

北京市社会科学院副研究员王鹏则强调三个核心方向：分层控制架构落地，构建“大模型做任务决策+端侧本能控制做实时运动闭环”的双层体系，把高频精细动作的实时控制从VLA模型中剥离，解决大模型推理延迟与物理控制毫秒级需求的核心矛盾；触觉数据基建补短板，通过外骨骼数采手套、真机连续交互采集等方式，快速积累千万小时级的触觉—力—关节同步数据集，填补Sim2Real迁移的鸿沟；场景化操作策略沉淀，优先针对工业固定场景打磨专用操作模型，而非追求通用泛化能力。

中科硅纪创始人、董事长王鹏对中国工业报坦言，目前在工业场景的落地还做不到“开箱即用”，需要结合垂直场景，拉通“硬件—数据—模型—垂直场景解决方案”商业化落地闭环，且落地到A垂直场景的机器人系统也无法直接复制至B垂直场景。数据飞轮方面，中科硅纪的策略是大量数据训练基础模型，垂直场景采集少量数据对基础模型量化指标进行提升和优化，然后再部署应用。用来训练基础模型的数据包含仿真类数据，垂直场景的数据是遥操作实采数据。

张天懿也指出，从硬件层面来看，包括灵巧手在内的各厂商产品很难说拉开显著差距，真正的竞争焦点在于软件层，如何通过算法升级让灵巧手变得更智能，从而最大程度释放其灵巧操作能力。目前，灵巧手的“大小脑”等软件系统尚未发展至成熟阶段。

盘和林补充道，灵巧手行业要推进标准化，统一数据接口，避免各家重复积累数据。

资本评估：从“技术叙事”转向“交付证据”

在量产前夜的行业窗口，资本评估的核心逻辑已从“参数竞赛”转向“落地闭环能力”。

高工产业研究院（GGII）报告显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，同比增长236.84%；预计2026年达7.02万只，同比增长265.63%；到2030年有望突破43万只。曦诺未来预计到2026年底能达成万台级灵巧手交付产能；中科硅纪规划年产能3万台至4万台，2027年目标突破10万台。订单正在放量，但结构分化明显。付原诚介绍，目前约三分之一为科研及数据采集、模型训练需求，还有三分之一为机器人本体厂商的产品部署与落地需求，其余还有一些用于前沿探索及特定极端场景的需求。

胡双同时提醒，需要警惕的核心风险是全行业普遍尚未盈利。因时机器人的微型伺服电缸业务已实现盈利，但灵巧手业务仍在规模化投入阶段；多数企业处于“融资驱动增长”阶段，真正的造血能力尚待验证。资本评估的最终落脚点，应是企业能否在行业洗牌期到来之前，跑通“规模交付→成本下降→毛利为正→自我造血”的闭环。

北京市社会科学院副研究员王鹏将评估框架分为三个层面：量产能力评估，重点考察企业是否实现传动路线的工程化定型，是否具备核心零部件的自主可控能力，以及自动化装配与标准化测试体系的建设进度；盈利前景评估，优先验证企业的订单结构，判断其是否已从单一科研客户转向工业场景客户，同时考察其单台产品的边际成本下降曲线；长期壁垒评估，重点关注企业在触觉数据集、场景化操作模型上的独家积累，以及与下游工业客户联合定义场景的深度绑定能力。

张孝荣直言：“灵巧手估值看故事，量产看良率、复购和回款。”具体看量产良率、月产能、真实产线订单与交付回款，而非演示采购。他判断，短期盈利在上游触觉传感器、空心杯电机等零部件；整机盈利取决于成本降至千元级和场景渗透。市场要警惕估值远超行业规模的泡沫化现象。

倪华良建议：评估一家灵巧手企业，不要只看展台Demo和参数，重点看两件事。第一，有没有长期底层工程沉淀，能不能持续稳定批量交付。今年傲意有几批千台级订单在交付，也是对量产体系的验证。第二，看是不是只卖单一硬件。傲意依托多年积累的神经接口感知、机电一体化能力，可以提供整套闭环方案。此外，傲意还在做产业人才培养，对接高职院校，开放SDK、开源工程，搭建实训体系。

中科硅纪创始人、董事长王鹏也透露，公司上半年订单突破亿元，但工业场景解决方案交付面临的最大问题之一是规模化部署的稳定性和可靠性，需要供应链、数据与模型软硬协同长期迭代。对于不熟悉的新场景，中科硅纪选择与做过该场景解决方案的合作伙伴联合切入，避免陷入“项目驱动”，把精力聚焦在可复制的产品和商业模式上。目前“无际”在新场景中的现场调试时间，还无法给出具体指标。

盘和林则提醒，资本对灵巧手的预期需要长期主义。“未来十年，可能依然是以机械臂为主，灵巧手并没有触及科技爆发点，还需要持续的技术积累，盈利实现将是个漫长的过程。所以，企业和资本都需要秉持长期主义。”

行业分化与供应链

针对多元化场景需求，行业尚无一致的解决方案。据《每日经济新闻》报道，从电机到传动，从材料到传感器，国内厂商产品差异不一而足：腱绳手适用于简单通用抓取等基础操作，连杆手在物流分拣、上下料等工业场景表现更好，直驱手通常用于科研教育和特种行业。有灵巧手从业者直言，短期内产品仍避免不了定制化，尽管生产型企业更希望提供标准化产品——标品意味着可规模化量产，但在技术路线尚未收敛的背景下，试错与适配仍是必须面对的课题。“今年整个具身智能市场，一个非常重要甚至攸关生死的任务，就是落地应用场景。”

付原诚则判断，灵巧手市场将沿自由度维度呈现两极分化：夹爪与高自由度灵巧手的应用场景几乎不存在重叠空间。低自由度灵巧手在当前过渡期解决了模型能力受限与成本等痛点，但未来简单重复性工作由夹爪完成，复杂精细化操作由高自由度灵巧手承担，几乎不会有几个至十几个自由度的中间态产品存在。

中科硅纪创始人、董事长王鹏认为，国产灵巧手在整体技术实力、产品多样性、供应链能力、多场景验证等方面已具备领先优势，且这一优势还会扩大。供应链是中国核心优势之一。在触觉感知等底层技术上，他建议国产供应链加强新原理和前沿技术突破，不应只在规模化和成本上占优，也需在未来技术和基础研究上提前布局。

从工博会的展台到工厂的产线，灵巧手行业正在经历一场从“能不能做出来”到“能不能卖出去”的跨越。这个行业需要的不只是更灵巧的手，更是能稳定干活、持续干活、算得过账的完整闭环。