中国工业报  王珊珊  左宗鑫

近日，证监会官网披露，帕西尼人工智能科技（北京）股份有限公司在北京证监局办理辅导备案登记，辅导机构为国泰海通，正式启动A股上市进程。

这家成立仅五年的公司，估值已突破100亿元，累计融资超过40亿元，是全球触觉感知领域公开融资额最高的企业。

它的故事，要从一只“手”说起。

从早稻田到深圳：一家触觉公司的起点

帕西尼的名字，源自人体皮肤中的“帕西尼小体”——一种负责感知压力和振动的机械感受器。2021年，创始人许晋诚带着日本早稻田大学菅野实验室的技术积累回国创业，在深圳创立了帕西尼感知科技。

许晋诚拥有超过8年人形机器人及高精度触觉传感器研发经历。公司选择的技术路线是霍尔阵列式多维触觉传感——通过磁场变化来感知力的大小和方向，而非传统的压阻或电容方案。

这条路线最终跑出了一个关键数字：199元。

帕西尼的基础款触觉传感器单价打到199元，而几年前同类进口产品一片要十万元。领悟时代数字研究院首席研究员唐树源对中国工业报分析，这个价差不是补贴堆出来的：“算法迭代降低了对高成本硬件的依赖，订单放量再摊薄固定成本，价格与规模互为因果。”

目前，帕西尼的触觉传感器可测量六维力、纹理、温度、回弹等15种物理量，工业级使用寿命超过300万次。过去一年，其自研触觉感知芯片累计出货量突破100万颗，占到触觉感知市场的半壁江山，服务客户超过1000家，复购率过半。在头部人形机器人本体客户和灵巧手厂商中，帕西尼产品的渗透率已达到八成。

数据工厂：一年2亿条“数据”的秘密

触觉传感器是帕西尼的硬件底座。真正让投资方押注的，是围绕这个底座搭建的数据飞轮。

2025年6月，帕西尼在天津空天数字产业园建成全球最大的具身智能数据采集工厂，占地12000平方米。据中国证券报报道，许晋诚在工厂投运时确认，天津数据工厂“每天最多可采集55万条数据，预计工厂每年可生产高质量数据2亿条”。随后，公司在江苏宿迁、湖北武汉、四川自贡、江西赣州再建四座超级数据工厂，形成辐射华北、华东、华中、西南、华南五大区域的采集工厂集群。

在这些工厂里，数百个标准化采集单元同时运转，工作人员佩戴着数据采集手套，进行快递分拣、洗车维修、精密装配等操作的“教学”数据采集。每年产出的高质量全模态数据接近2亿条，这些数据被用来训练帕西尼自研的OmniVTLA全模态具身智能大模型。

眺远咨询董事长兼CEO高承远对中国工业报分析，帕西尼的核心壁垒不在于单点原理，“而在于芯片自研、材料配方、百万级量产沉淀形成的工程数据库，这套硬件产生的触觉数据，又是OmniVTLA大模型的训练底座，形成硬件—数据—模型的闭环护城河。”

唐树源进一步指出，触觉数据的稀缺性远高于视觉，“OmniVTLA靠数据工厂每年近2亿条实采数据闭环训练，这个飞轮比单颗芯片制造更难复制。”但他也提醒，触觉数据的标注与泛化至今是行业级难题，模型能否从演示走向真实工况尚未被充分验证；压阻、电容、视触觉方案都在并行出货，行业远未收敛，窗口期还有两到三年。

比亚迪、京东、三星：从股东到客户

帕西尼的股东名单，几乎是一张中国产业资本的“朋友圈”图谱。

2025年4月，比亚迪以超1亿元战略入股帕西尼，创下比亚迪在具身智能领域的最大单笔投资纪录，目前是帕西尼最大的外部投资方。双方的绑定不止于资本。2026年8月25日，比亚迪与帕西尼在深圳签署战略合作协议，比亚迪提供整车及零部件制造流程、工厂设施和供应链供机器人实证，帕西尼则将工厂一线的接触力度、操作节奏和异常纠偏等工艺经验转化为可学习的数据。

京东则是帕西尼第二大外部投资方。2025年8月，京东战略领投帕西尼A系列融资，将其纳入具身智能全产业链布局的核心环节。双方合作聚焦智能物流分拣和仓储柔性搬运——京东最现实的落地场景。

2026年9月7日，许晋诚在媒体开放日上对媒体表示，证实其8月新增一家“全球消费电子半导体万亿巨头”股东，但未透露具体名称。值得注意的是，许晋诚回应媒体表示，手机厂入股的逻辑在于3C制造场景与传感器供应链的协同，帕西尼的多维触觉传感器恰是消费电子产品制造与检测环节的稀缺能力。9月20日，据多家媒体报道，帕西尼完成数亿元B+++轮融资，明确写道“三星战略重注加持”。

IPO大考：当“客户变股东”成为必答题

7月9日，据科技日报报道，帕西尼入选“2026最具价值成长企业100”榜单，2025年订单额突破5亿元，据帕西尼官网公布，客户覆盖精密制造、汽车产线、医疗康养等场景。百亿估值对应的市销率并不低，何况订单与收入之间还隔着交付和验收。

但真正让投行和律师团队关注的是，股东结构带来的审核难题。

比亚迪既是最大外部股东，又是战略客户；京东既是第二大股东，又贡献了物流场景。“客户变股东”在融资阶段是产品力的证明，进了审核程序就变成了必答题。唐树源指出，监管会重点核查三个数字：关联销售占比、定价公允性、剔除股东订单后的收入增速。“答得好，产业股东背书就是商业化最好的注脚；答不好，‘股东即客户’便是独立性瑕疵。”

苏商银行特约研究员高政扬对中国工业报表示，比亚迪、京东兼具股东与客户双重身份，可能触发监管对关联交易的重点问询，核心聚焦交易定价公允性、业务必要性、决策程序合规性，以及是否存在对关联方的经营依赖或利益输送情形。

募资投向同样会被反复追问。唐树源分析，帕西尼今年三轮进账20多亿、累计超40亿，账上不缺钱，再募资必须讲清分工，“产能、数据基建、模型迭代这些能直接转化为订单的方向说得越实越好。”

三星入股后的数据合规高压线

三星的战略投资，也可能让帕西尼面临一个更复杂的命题：数据跨境。

帕西尼年产近2亿条具身数据，这些数据涉及操作者授权、与股东方共建数据的权属划分、训练数据来源合法性等多个环节。唐树源指出，三星进来后，与境外股东的数据交互需要物理和制度两道隔离，《网络数据安全管理条例》对重要数据出境的限制碰不得。

不过，帕西尼在这个问题上已经提前布局。2026年6月，帕西尼在政府部门协同下率先打通“采集—加工—认证—出境”全链路合规通道，成为国内唯一获准开展具身数据跨境业务的企业，拿下了首张具身领域通过负面清单审核的备案证。

外资准入方面，唐树源判断“这关不难”。2024年版外商投资负面清单已将制造业限制清零，触觉传感器和机器人整机都不在限制类，三星入股没有法律障碍。但他强调，安审论证要前置做足——传感器属《外商投资安全审查办法》列明的关键技术范畴，好在三星仅作战略持股、远未触及实际控制权，大概率不触发强制申报，“这个结论应在辅导期落成书面意见，不能等问询再补。”

触觉赛道的“第一股”竞速

GGII发布的2026年中国人形机器人领域触觉传感器企业竞争力排行榜中，他山科技位居榜首，千觉机器人、戴盟机器人分列二三位，帕西尼排名第四。

他山科技宣称在人形机器人触觉传感器领域“市场占有率超过80%”，而帕西尼则称自己“占到触觉感知市场的半壁江山”。两家公司在“触觉智能第一股”上形成正面竞速，他山科技也已完成股改，冲刺在即。

中商产业研究院《2026-2031全球与中国触觉传感器市场现状及未来发展趋势》报告披露，2025年全球机器人触觉传感器市场规模为2.9亿美元，并预测2026年将达3.3亿美元，2028年进一步增长至4.3亿美元。

帕西尼的资本化节奏异常紧凑。2026年7月，公司将名称由“帕西尼感知科技（深圳）有限公司”变更为“帕西尼科技（北京）有限公司”，同月末完成股份制改造。

触觉感知这条“咽喉要道”上的技术壁垒能否撑起百亿估值，最终要接受二级市场与监管问询的双重检验。

针对以上，中国工业报采访了帕西尼，帕西尼表示不方便回复。