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1.应用挑战
在生产和仓储物流的各环节中，越来越多的自动驾驶车辆和具有自主导航功能的自动导引小车AGV被投入使用，使装卸运输过程变得越来越自动化。AGV负责各个工位与加工区域之间的零件和产品运输。精确导航是保障各工序顺利进行的先决条件。通常，为了确保AGV在转弯、避障制动时的精确位置检测，通常每辆AGV都需要配备多个传感器。
2.目标
为了将运输材料尽快运送至目的地，AGV小车需先确定目的地，并顺利到达。在运输路线上进行导航，需要灵活应对障碍和环境变化。当AGV小车直线行驶或转弯时，必须始终确保其准确地保持在指定的路线行进，这就要求传感器能够准确地自我监测AGV小车的位置。
3.解决方案
光学传感器通常适用于一般环境中的常规导航，而AGV需要更多额外的数据来确定其准确的位置。校准系统可以补偿其测量公差和微小偏差。通过电容式MEMS传感器测量科里奥利力，再通过惯性测量单元F99高精度地检测与直线运动的任何偏差。F99单元输出AGV车辆经过转角时的转向角速度值（°/sec），提供设备动态检测和准确导航所需的附加数据。
技术特性
■ 沿三个轴测量倾角、加速度和转速
■ IP68/69 防护等级
■ 可通过接口进行参数化
■ 可选择输出格式和值
■ 适用于动态应用
■ 采用 SAE J1939 协议的 CAN 总线
■ 增强 EMC 抗性
惯性测量单元F99
4.产品优势
除了转向角速度值以外，IMU F99 还提供用于检测车辆在室内水平位置的倾角值，以及三个轴上的加速度值，这些检测数值可作为AGV控制器的进一步信息来源。通过设定最大转向角值，防止车辆在转弯时发生侧翻。将传感器安装于AGV，其先进的安装概念为简便安装提供了更大的灵活性。F99坚固的外壳和 IP68/69 防护等级，可适用于户外和恶劣环境的应用。转速可在无接触、无目标物的情况下进行测量。该设备无需机械旋转轴或任何滚珠轴承，长期免维护。
5.产品特性
亮点
■ 通过电容式传感器测量科里奥利力，得到准确的转向角值。
■ 检测车辆在室内水平位置的准确倾角值。
■ 三个轴上的准确加速度值。
■ 无目标物、无机械磨损的非接触式转速测量。
■ 坚固的外壳和高防护等级，适用于户外和恶劣环境的应用。
（来源：倍加福）
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编辑：徐如玉
责编：许莹
审核：陈雪辉