中国工业报  王珊珊 左宗鑫

2026年，人形机器人产业链上最热的话题，已经从“能走了”变成了“能干活了”。而决定机器人能否干活的，取决于末端是否有一双灵巧的手。

今年以来，国内灵巧手赛道呈现出销量翻倍增长、产品大幅降价、触觉感知加速普及三大变化。曾经的高端选配功能，正快速成为灵巧手的量产标配。与此同时，资本蜂拥而至。据IT桔子不完全统计，2025年，国内灵巧手赛道全年融资约168.77亿元，2026年仅上半年就突破250亿元，超过去年全年。截至2026年8月初，灵巧手赛道录得74起融资事件、47家公司入局，已披露金额合计约285.1亿元。据高工人形机器人不完全统计，截至2026年7月30日，国内灵巧手赛道累计融资金额突破80亿元，较2025年同期的5亿元同比增幅高达1500%。

一只手的价值，为何突然被市场重新定价？

从“能走”到“能干活”，灵巧手站上C位

过去两年，人形机器人的运动控制难题正在被逐步攻克，但“能走会跑却干不了活”的尴尬日益凸显。

星际光年品牌负责人杨潇向中国工业报表示，具身产业竞争已经从“能走路”进入“会思考”加“能干活”的新阶段。“机器人跟物理世界90%的交互需要通过手来完成。AI大脑再聪明，也需要一双好用的手去执行。灵巧手就是决定机器人能否真正干活的‘最后一厘米’。”

产业链数据印证了这一判断。在2026年世界机器人大会上，因时机器人品牌公关负责人房海南向中国工业报透露：2016年到2023年的7年间，因时机器人灵巧手累计出货约1000台；2024年当年出货量达到2000台，超过此前7年总和；2025年出货量达到1万台。“这代表了行业的趋势。”她表示。

大寰机器人市场部负责人钟淑婵告诉中国工业报，大寰机器人在工业自动化领域已深耕10年，客户覆盖富士康、立讯、蓝思、比亚迪等制造业巨头。“我们有场景的经验和数据积累，所以具身智能客户要做落地应用，会先找大寰。”大寰机器人累计出货量已超过30万台，电动末端执行器国内销量连续多年位居第一。

据高工产业研究院（GGII）发布的《2026年H1中国灵巧手行业调研报告》显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，预计2026年有望达7.02万只。到2030年，随着人形机器人应用场景拓展、技术突破和成本下降，预计中国灵巧手市场销量有望突破43万只。

资本为何疯狂押注一只“手”

在资本市场上，灵巧手的热度甚至超过了一些人形机器人整机公司。有头部灵巧手企业估值已逼近甚至超过部分整机厂商。

灵心巧手相关负责人向中国工业报分析，资本市场对灵巧手的关注并非今年才开始，前几年已有明显的加注趋势。“随着机器人终端企业收获了广泛的社会关注，以及具身智能时代的确定性逐步显现，一级市场的关注自然会转移到产业链中更具价值的深层环节。”

该负责人进一步指出，灵巧手具有双重价值：“一方面，灵巧手的硬件水平直接决定了机器人能不能真正‘干活’，这是影响机器人能否从某种‘表演’或‘载具’真正变成走进千家万户和千行百业的生产力工具的关键因素；另一方面，灵巧操作能力的开发也涉及到实机数据、终端模型训练、原子化技能、大小脑结合等多个软件环节。”

华中伟业建设集团有限公司国际公司总经理胡双从资本逻辑的角度对中国工业报分析认为，核心在于资本敏锐地捕捉到了“从实验室样品走向规模化商品”的关键拐点。“销量翻倍意味着‘从0到1’的跨越已完成。过去资本市场对灵巧手或电子皮肤的投资，多少带有‘赌未来’的成分。而今年深圳一家企业仅1月至今销量就达4000多只、同比翻倍，证明了下游整机厂愿意真金白银买单。”

胡双还提到成本曲线的陡降对融资热的直接催化作用。“过去一只高精度灵巧手动辄十几万甚至几十万，人形机器人整机厂用不起，只能作为展示用的‘高端选配’。现在随着国产供应链成熟、规模效应显现，价格降到万元甚至更低级别，灵巧手就具备了成为所有人形机器人‘标配’的资格。如果未来人形机器人年产量是十万台、百万台，每台两只手，那灵巧手就是一个百亿甚至千亿级的确定性市场。”

柔性触觉传感器正在成为资本布局的另一重点。今年，不少灵巧手企业从去年对电子皮肤的“技术验证”转向“规模化采购”，带动柔性触觉传感器企业产能全线拉满。赛感科技总经理熊赓超对媒体表示，今年传感器销量相对去年增加10倍，产能出现不足，今年已有新产线投产，传感器价格下降约30%。今年上半年，传感器领域（含柔性触觉传感器）累计融资金额约30亿元，同比增长160.87％。

技术路线之争：谁才是终极答案

在灵巧手赛道狂奔的同时，技术路线的分歧也日益凸显。目前行业主要存在连杆、绳驱、全直驱三大技术路线。

房海南回顾了行业的技术演进：“过去20年里面，灵巧手的技术路线没有非常大的变化。早些年科研用的灵巧手，腱绳、连杆的都有。我们2016年开始先做连杆，因为那个时候灵巧手主要用在假肢和科研领域，连杆方案的可靠性、抓取能力、精度经得起市场验证。但它的确很难再去提升灵巧度和自由度。”

随着AI模型的发展，房海南直言，“机器人能做的事情越来越多了，我们希望这双灵巧手跟人手一模一样，就需要不断地去提高它的自由度。”因时机器人近期发布了仿人灵巧手，完全按照人手1:1设计，拥有22到24个自由度，将执行器全部后置到前臂。

星际光年则坚定地选择了绳驱路线。杨潇表示：“直驱是给行业一个低门槛的起点，绳驱是给行业一个高性能的答案。我们相信绳驱是终局答案。”他解释了背后的逻辑：“绳驱的技术难度远高于直驱和连杆——绳索是柔性体，存在拉伸、蠕变、摩擦、温漂等一系列非线性物理特性，对控制算法的要求也呈指数级上升，但它的性能上限也高得多。”他特别提到，特斯拉在2025年年中宣布全面转向绳驱路线，“实际上也是看中了它的物理上限。”

星际光年为此推出了“驱手分离”绳驱方案——将电机和减速箱从手掌分离，后置到手腕、小臂甚至胸腔。“以前电机在手上，为了控制尺寸，只能妥协性能，去用微型电机。现在电机后置了，可以使用功率密度更高、扭矩更大的高性能电机。手部极致轻巧，握力极致变大。”据悉，这款绳驱手自重仅290克，握力超过500N。

钟淑婵认为，技术路线不会快速收敛。“还是看客户需求，需求是第一生产力。一只手、一个技术路线不可能覆盖所有的应用场景。一定是具体场景、适配具体方案。”大寰机器人采取的是“丰富的产品矩阵”策略，从两指、三指到五指灵巧手均有布局。

灵心巧手则采取了“全覆盖”策略，在连杆、腱绳、直驱三大路线上均有产品布局。其相关负责人解释：“不同的技术路线之间有着确定性的优劣势，例如腱绳速度快但负载不高、直驱独立性好但关节模组难研发、连杆负载好但速度受限，这决定了某个技术方案有着明确的适用场景，各有各的市场空间。”该负责人预判，未来一方面各技术路线会向目标场景进一步演进，另一方面也有机会看到更多混合型方案的出现。

价格撕裂与“不可能三角”

灵巧手市场价格出现明显分化——高端产品售价仍达数十万元，而市场均价已从前年的5万元降至万元以内。

广东深圳睿研智能控制有限公司董事长田波向媒体表示，前年灵巧手平均一只要五万元，今年平均在一万元以下，六自由度灵巧手是六千到八千元。

房海南认为，价格差异的本质是性能差异：“1个自由度对应1套执行系统，6个自由度和20个自由度的价格一定不一样。”

杨潇则将这种现象归结为市场分层：“市面上数十万元级别的高端灵巧手，追求性能能力上限，不计物料与调试成本，存在产量低、定制化程度高的特点，成本难以有效摊薄。而万元以内价位段产品快速涌现，代表国产灵巧手完成了平台化迭代，根据场景做取舍，选用规模化量产的国产电机、传动、结构件，把BOM成本打下来。”

杨潇进一步指出，行业真正的难点已经从“做得出样机”转向“做得稳产品”：“最难啃的骨头，是可靠性体系与力触觉软件闭环。自由度可以靠堆电机实现，成本可以靠供应链摊薄，但可靠性不是简单堆硬件就能解决。很多样机在实验室演示效果很好，连续上千小时工况下就会出现精度衰减、故障高发。可靠性需要海量的耐久测试、失效数据库、容错控制算法，这需要时间沉淀。”

钟淑婵则从供应链视角补充道：“五指灵巧手自由度越高，对应电机的硬成本就自然就高。另外，初创公司本身没有量，供应商为什么用更低的价格去配合你？”

供应链：从“买不到”到“国产化”

灵巧手高度依赖微型伺服电机、微型减速器、触觉传感器等高精密部件。过去，这些部件长期依赖进口，如今情况正在改变。

房海南向中国工业报讲述了早期创业的艰难：“2016年做灵巧手时，国内没人能做放进手指的电机和微型丝杠。遍寻全球，一个小小的传动丝杠就要3万块钱。所以我们自己把微型丝杠、电缸以及所有的元器件——电机、减速器、传感器等全部自研做了出来。”

十年前的无奈之举，如今成了护城河。“今天，我们有很强的成本优势，供应链完全自己可控。”房海南同时表示，行业热度也带动了上游供应商的积极性：“未来市场的容量非常大，所以大家愿意投入研发资源。也许未来也许这些元器件我们就不用做了，外采成本比自研更低，可以把更多的精力投入到更前沿的技术上。”

钟淑婵同样表示，上游供应链目前“不太影响”规模化量产。“我们其他的产品线每年跟供应商采购的量足够大，去年当年出货了10万台产品。现在基本上都能国产化，除了一些高端的芯片还是国外的，但其实影响不大。”

杨潇则指出了供应链的深层问题：“当前上游供应链属于局部突破、整体爬坡，尚未准备好承接指数级爆发。传统空心杯电机受物理结构限制，但新一代伺服模组仍处在迭代期，还无法完全替代空心杯。现在的卡点已经不是做不出样品，而是批量良率、批次一致性、长寿命可靠性以及产能弹性。”

硬件先行，软件何时跟上

柔性触觉传感器，也被称为“电子皮肤”，正在成为灵巧手的标配。如今，灵巧手的手指、指腹、掌心都装上了柔性触觉传感器，实现从“能抓”到“会感知”的升级。

广东深圳灵巧驱控技术有限公司总经理葛鹏遥对媒体表示，今年1月至今，灵巧手销量4000多只，同比翻了一倍多。“现在出厂的灵巧手搭载了柔性触觉传感器，比如用手指去摸、去抓，它能感觉到物体力的大小、力的方向。”

赛感科技研发总监谢赛进一步展示了技术细节：灵巧手通过抓取的力度知道抓取形状的大小和软硬程度，进行区分和识别，“甚至在抓到鸡蛋的情况下，都不会把它抓碎。今年通过电子皮肤的改进，最小可以测到10毫克。”

广东深圳睿研智能控制有限公司研发总监张礼富则从耐用性角度展示了技术突破：带载三公斤的抓取测试，依托热管理技术和先进的控制算法，“做到一百万次之后，灵巧手的表面温度维持在四十摄氏度左右，不会过热”。

硬件性能逐步拉满，但软件算法成了新的瓶颈。

房海南观察到：“硬件在很多行业已有成熟的应用，只需针对于机器人的小型化、微型化、高性能的要求，再投入研发。但软件算法是另一回事。目前通过大模型技术，机器人可以实现自主进化、自主决策、自主学习。但还停留在主机里，走不出物理世界。怎么从主机迁移到物理世界？现在没有一套成熟的系统，中间的鸿沟，还没有找到路径填平。”

杨潇则从“数据闭环”的角度阐述了这一挑战：“硬件只是‘躯体’，而数据才是‘阅历’。没有数据闭环的灵巧手，就像只有强壮肌肉但没有神经末梢的义肢，再精密也只能做重复性动作。”

为此，星际光年全栈自研了“具身智能操作大脑”VTLAM模型，具备语义拆解与任务规划、多模态数据感知融合、动态自适应动作输出三层能力。“它是可以自我修正、迭代记忆的操作模型，连接了‘感知—决策—执行’的关键环节。”专门用于控制灵巧手。

灵心巧手从数据采集基础设施切入，推出了LinkerOpenTeleDex数据采集系统，“支持多种开放硬件、多维度数据采集，帮助高效获取高质量真实物理世界数据”。同时，灵心巧手推出了LinkerHandO30灵巧手，“具有20个全部独立关节的直驱灵巧手，能够胜任高度一致的人手动作执行器，能提供出色的Sim2Real一致性”。

商业化时间表：谁先“心灵手巧”

关于灵巧手的大规模商业化落地时间，行业判断相对谨慎。业内普遍预判，大规模推广可能还需要三到五年。

房海南认为，核心还是“中间的鸿沟”何时被跨越：“这个鸿沟一旦解决，机器人就具备真正的智能化水平。今天机器人可以跑和跳，但做不了太多的事情。解决了这个问题，它就能够去工厂，医院，商场真正完成工作。”

对于最先落地的场景，杨潇明确判断：“未来3年，最有机会跑通规模化商业落地的，第一是工业场景，主要是3C与汽车零部件柔性精密装配；第二是人形整机配套的预研小批量落地。”他解释：“工厂装配场景环境可控，任务可以标准化，客户可以算清换人、降损耗的ROI。不需要做到人手全能，只需要稳定完成插线束、卡扣装配、小件分拣这类限定精细作业，就能产生商业价值。”

灵心巧手相关负责人也持类似观点：“灵巧手会率先在半开放场景中得到应用的开拓，例如工业、精密制造等。半开放场景干扰小、运转快，温度、湿度、灯光、人员移动等因素可控，为灵巧手高频稳定运行提供了非常便利的条件。”

钟淑婵则从客户需求的角度强调场景匹配的重要性：“机器人要用在哪里？如果用在仿人交互的场景，肯定要用五指灵巧手，按电梯则可以有很多选择。”

关于家庭场景，杨潇坦诚表示：“家庭场景是一个高度非结构化、充满无序障碍物与高动态变化。目前让灵巧手直接大规模走进家庭是不现实的。我们会先在泛化性、稳定性、一致性要求高的工业产线落地。”

从7年1000台到1年1万台，从“技术验证”到“规模化采购”——灵巧手行业正在经历一场从量变到质变的跃迁。

当硬件、算法、数据、场景四块拼图逐步到位，灵巧手的“ChatGPT时刻”或许并不遥远。而谁能在“最后10厘米”的竞争中率先实现软硬件一体化的闭环，谁就有可能卡住具身智能产业化的关键地位。