一种采用FEA驱动的手部辅助康复软体机器人系统设计与研究

门 静1  樊 琛1、2  张 琛1  韩少燕1 （1西安交通大学城市学院  陕西 西安  710018；  2西安交通大学  陕西 西安  710049）

　　摘要：脑卒中患者手部零肌力或低肌力时，用刚性辅助康复机构进行抓握训练时，手指若脱离原穿戴位置，会有再次伤害 影响。一种采用FEA驱动的手部辅助康复软体机器人，功能与刚性康复机构相同，柔性材料，穿戴方便，安全性高。本文设 计了一种采用FEA驱动的手部辅助康复软体机器人，采用软体弹性材料，气动驱动，使手指反复屈伸，穿戴安全，不会对患 者手部造成二次伤害，运动灵活。注塑模具批量生产驱动器，降低了生产成本。

　　关键词：柔性材料；软体机器人；FEA驱动器；气动控制

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