基于视觉感知与激光点云数据的多旋翼无人机自主巡视三维航线规划技术

周 川  陈永铧  劳 全  叶 盛  陈仁星 （海南电网有限责任公司  海南 海口  570100）

　　摘要：基于无人机视觉识别技术，利用激光点云数据构建三维空间方法，自动根据点云输电线路，规划无人机巡视航线， 并在杆塔、线路疑似隐患点可以人为重复拍摄，为无人机自主巡检提高精确性和安全性。基于视觉识别技术，使每个视点 能够满足于所要拍摄的杆塔部件，提供实时求解数学模型，计算出下一视点的优化路程，避开遮挡等危险点，寻找一条视 点全覆盖、最短连接各个视点的安全路径，规划出无人机自主巡视的三维航线。解决当前电力行业中人工手动控制无人机 巡检的稳定性低、安全性差的问题。

　　关键词：视觉识别；激光点云数据；无人机；视点；航线规划

　　如需订阅下载全文，请联系邮箱meisheji@qq.com  电话：010-67410660  010-67410664。