并联机械臂运动轨迹控制设计研究

　　王 存  仇立松  杨一睿  宁秋君

　　（郑州科技学院  河南 郑州  450064）　　　　

　　摘要：本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术，其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补，它是在极坐 标逐点比较法插补的基础上演变而来的。与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是，基于双轴极坐标逐点比较法插补在 进行插补运算的过程中，不是直接控制x轴和y轴方向的进给，而是通过控制步进式电动机的旋转来实现角度的进给。根 据偏差判别式，确定每个步进式电动机的转动情况，从而实现运动轨迹的控制。验证表明，设计系统的测试结果达到了预 期要求。系统的开发成本很小，而且相比传统的以极坐标插补为基础的运动轨迹控制技术，其精度有所提高，误差有所减 小，可靠性高，有一定的开发价值。

　　关键词：并联机械臂；双极坐标；直线插补；圆弧插补